Любая помощь студенту и школьнику!


Жми! Коллекция готовых работ

Главная | Мой профиль | Выход | RSS

Поиск

Мини-чат

Статистика


Онлайн всего: 1
Гостей: 1
Пользователей: 0

Форма входа

Логин:
Пароль:

Используемые расчеты САУ перевернутым маятником




Используемые расчеты САУ перевернутым маятником (500 руб.)

Рис. 1 можно интерпретировать как символьную модель, представленную на языке механики. Рассматриваемый механический объект имеет две степени свободы – вращательное движение маятника и поступательное движение каретки. Управление таким объектом осложняется тем обстоятельством, что имеется только одно управляющее воздействие – сила  f(t), приложенная к каретке. Кроме того, можно измерять только положение каретки, и нет датчиков угла маятника.

Рассматриваемый механический объект имеет две степени свободы —вращательное движение маятника и поступательное движение каретки. Управление таким объектом осложняется тем обстоятельством, что имеется только одно управляющее воздействие — сила  f(t), приложенная к каретке.

Кроме того, иногда можно измерять только положение каретки, и нет датчиков угла маятника, нет также датчиков скоростей их изменения. Классические и современные методы синтеза систем автоматического управления основаны на математических моделях в виде дифференциальных или разностных уравнений. Рис. 2.1 можно интерпретировать как символьную модель, представленную на языке механики. Для перевода на язык математических моделей используют законы классической механики. Такой способ построения математических моделей называют аналитическим — он возможен для объектов хорошо изученной природы.

2.Модель перевернутого маятника в среде Simulink

После открытия MATLAB в окне команд вводится команда:

>>simulink

После запуска SIMULINK появятся два окна:

- пустое окно, где следует выбратьопцию File/New/Model, после чегораскроется рабочее окно для нашей рабочей программ, которой присвоим имя«pendulum»;

 - окно библиотекиSIMULINKс наборами основных разделов (SimulinkLibraryBrowser).

Далее для построения нашей модели следует последовательно перетаскивать выбранные блоки библиотеки SIMULINK, соединяя их соответствующими связями  (рис. 1).

Основными блоками этой модели являются два блока функций, первая из которыхсоответствует второму уравнению движения нашей динамической системы (2.7):

Видим, что имеется двукратное нулевое собственное значение и одно “правое” значение, что говорит о неустойчивости положения равновесия. Это подтверждается результатами компьютерного моделирования.

Программа MATLAB\ControlSystemToolbox позволяет получить передаточную функцию объекта численно.  Для получения числителя и знаменателя ПФ воспользуемся командами (скриншот этой процедуры показан рис. 6):


Работа богато иллюстрирована!

Нужен полный текст данного материала? Напиши заявку cendomzn@yandex.ru




Календарь

«  Ноябрь 2019  »
ПнВтСрЧтПтСбВс
    123
45678910
11121314151617
18192021222324
252627282930

Архив записей

Рекомендуем:

  • Центральный Дом Знаний
  • Биржа нового фриланса